Józef Lipiec pochodził z Nowego Sącza, ukończył między innymi studia filozoficzne na Uniwersytecie Jagiellońskim. Jego działalność naukowa i dydaktyczna obejmowała przede wszystkim ontologię, filozofię społeczną, aksjologię i etykę. Wykładał na wielu polskich uczelniach, takich jak Akademia Wychowania Fizycznego w Krakowie czy Wyższa Szkoła Biznesu w Poznaniu. Przez wiele kadencji był wybierany do Komitetu Nauk Filozoficznych Polskiej Akademii Nauk. W latach 90. był członkiem Rady do spraw Sportu i Turystyki przy Prezydencie RP.
Profesor Lipiec został odznaczony między innymi Krzyżem Oficerskim i Kawalerskim Orderu Odrodzenia Polski. Za swoją działalność w dziedzinie filozofii sportu i wychowania fizycznego otrzymał także Złoty Medal Międzynarodowego Komitetu Olimpijskiego. Profesor był ojcem Grzegorza Lipca, radnego sejmiku województwa małopolskiego.
Józef Lipiec zmarł w wieku 82 lat.