Urodził się 8 maja 1960 r. w Krakowie. W 1986 r. ukończył studia na Wydziale Lekarskim Akademii Medycznej w Krakowie, w 1987 r. - na Wydziale Filozoficzno-Historycznym Uniwersytetu Jagiellońskiego, a w 1995 r. - doktoranckie na tym wydziale.
Po ukończeniu studiów pracował jako lekarz w krakowskich szpitalach. W latach 1990-92 kierował działem informacji w Ośrodku Telewizji Polskiej w Krakowie. W okresie 1993-99 był szefem Międzynarodowego Centrum Rozwoju Demokracji w Krakowie, przekształconego następnie w Instytut Studiów Strategicznych. W 1998 i 1999 r. był doradcą pełnomocnika rządu ds. negocjacji z Unią Europejską.
Od 1978 r. działał w opozycji demokratycznej, współpracował ze Studenckim Komitetem Solidarności. Był jednym z założycieli Niezależnego Zrzeszenia Studentów, a następnie działaczem w jego strukturach podziemnych. W stanie wojennym internowano go w Załężu. W drugiej połowie lat osiemdziesiątych XX w. był współzałożycielem i działaczem Ruchu „Wolność i Pokój”. Od 1988 do 1990 r. pełnił funkcję redaktora naczelnego niezależnego czasopisma „Tumult”.
W latach 1999-2000 pełnił funkcję Wiceministra Obrony Narodowej, a w okresie 2007-2011 - Ministra Obrony Narodowej.
W Sejmie IV kadencji był zastępcą przewodniczącego Komisji Spraw Zagranicznych.
W Parlamencie Europejskim VI kadencji przewodniczył Komisji ds. Białorusi.
W Senacie VIII kadencji pełnił funkcję wiceprzewodniczącego Komisji Spraw Zagranicznych.