W okresie karnawału „Solidarności” dostęp niezależnego od władz związku zawodowego do ogólnopolskich mediów był niemal całkowicie wykluczony przez reżim. Jedynym „legalnym” wyjątkiem był „Tygodnik Solidarność” wydawany na podstawie zapisów Porozumień Sierpniowych. W drugiej połowie 1981 r. w kilku najważniejszych ośrodkach związku pojawiały się pomysły stworzenia niezależnego od władz radia. W Gdańsku funkcjonowały Radiowe Agencje „Solidarności”, na Mazowszu planowano wykorzystanie do nadawania zakładowych radiowęzłów. Na Dolnym Śląsku powołano Sekcję Radiową NSZZ „S”. Ich wspólnym zadaniem miało być nie tylko przekazywanie informacji bez cenzury, ale również stworzenie sieci komunikacyjnej do wykorzystania w wypadku strajku generalnego i blokady przez siły bezpieczeństwa najważniejszych ośrodków buntu przeciw władzom komunistycznym.

Po wprowadzeniu stanu wojennego grupa pozostających na wolności działaczy rozpoczęła przygotowania do uruchomienia podziemnego radia. Już 12 kwietnia 1982 r. z dachu wysokiego bloku na rogu ulic Niemcewicza i Grójeckiej w Warszawie Marek Rasiński i Janusz Klekowski wyemitowali pierwszy program rodzącej się rozgłośni. Ośmiominutową audycję, nagraną na kasetę magnetofonową, rozpoczął motyw z okupacyjnej piosenki „Siekiera, motyka…”. Pomysłodawczynią tego sygnału była Zofia Romaszewska, która była również pierwszą spikerką rozgłośni. Ośmiominutową audycję nagrano w jednym z mieszkań kryjówek. W ciągu kilku kolejnych miesięcy audycje „RS” docierały do mieszkańców Warszawy niemal co tydzień.

Idea nadawania nielegalnych audycji szybko przeniknęła do innych miast Polski stanu wojennego. Już 12 maja wyemitowano pierwszą audycję Radia „S” w Poznaniu, a 8 czerwca - w Gdańsku. Najsilniejszym ośrodkiem „S” na południu kraju był Kraków. Po wprowadzeniu stanu wojennego Huta Lenina stała się jednym z największych centrów strajkowych. Po ich stłumieniu wielu liderów związkowych znalazło się w więzieniach i miejscach internowania. Na wolności pozostali działacze „drugiego szeregu”. Wśród nich był działacz „Solidarności” i doradca prawny związkowców prokurator Prokuratury Wojewódzkiej Aleksander Herzog. 18 grudnia został zwolniony z pracy pod zarzutem braku „rękojmi należytego wykonywania obowiązków prokuratora”. Niemal natychmiast rozpoczął odtwarzanie kontaktów sprzed stanu wojennego. Wspólnie z innym członkiem Centrum Obywatelskich Inicjatyw Ustawodawczych „Solidarności”, adwokatem Markiem Antonim Nowickim, nawiązał kontakt z Zofią i Zbigniewem Romaszewskimi. Rozpoczęli oni także organizowanie przyszłej redakcji krakowskiego Radia „Solidarność”.

Pod koniec czerwca 1982 r. uzgodnili wypożyczenie warszawskiego nadajnika radiowego. Audycja została nagrana wcześniej na taśmę magnetofonową przez Janusza Klekowskiego i Zofię Romaszewską. Wybrano również miejsce odpowiednie do umieszczenia nadajnika - jeden z wysokich bloków mieszkalnych w dzielnicy Prądnik Czerwony. Pomysł cieszył się wsparciem krakowskiej Regionalnej Komisji Wykonawczej.

Audycję wyemitowano 6 lipca 1982 r. Zaledwie dzień wcześniej rozpoczęto kolportaż ulotek zapowiadających program i informujących o częstotliwości nadawania. Nieznany jest dokładny zasięg słyszalności programu, ale bez wątpienia obejmował kilka dzielnic miasta. Nowa inicjatywa została także dostrzeżona przez bezpiekę i prokuraturę, które rozpoczęły poszukiwania twórców nowego radia. Aresztowanie Zofii i Zbigniewa Romaszewskich sprawiło, że kolejną audycję wyemitowano dopiero w grudniu 1982 r. już za pośrednictwem nowego nadajnika. Kolejna była słyszana w kwietniu 1983 r. W Krakowie organizowano również akcje polegające na emitowaniu audycji z głośników umieszczonych przy ruchliwych ulicach miasta.

10 czerwca 1983 r., podczas przygotowań do nadania kolejnej audycji, aresztowano Aleksandra Herzoga i grupę kolporterek ulotek Radia „Solidarność”. W więzieniu spędzili niewiele ponad miesiąc, ponieważ w 22 lipca władze ogłosiły propagandową amnestię dla więźniów politycznych, która miała uwiarygodnić zniesienie stanu wojennego. Herzog powrócił do działalności opozycyjnej, ale nie zajmował się już organizowaniem podziemnego radia.

Radio „Solidarność” w Krakowie zaczęło odradzać się w 1986 r. Jeden z lokalnych działaczy podziemia, Andrzej J. Marcinek, zwrócił się do przywódców „S” skupionych w Tymczasowej Komisji Koordynacyjnej o przekazanie nadajnika. W planach małopolskich działaczy audycje miały być nadawane w wielu miastach regionu. Po otrzymaniu sprzętu okazało się, że możliwe jest nadawanie nie tylko na falach UKF, ale również zakłócanie programu drugiego telewizji, co było niezwykle cenne na gęsto zaludnionych obszarach miejskich. Radio przyjęło trzy nazwy: Rozgłośnia Józefa Piłsudskiego, Radio „Solidarność” i Rozgłośnia „Solidarność”. Częstotliwość nadawania zależała od możliwości przerzutu sprzętu pomiędzy poszczególnymi miastami Małopolski lub dzielnicami Krakowa. Większość audycji trwała maksymalnie trzy minuty, co znacznie ograniczało ryzyko wpadki. Podstawą programu były informacje ukazujące się w prasie podziemnej i na antenie Radia Wolna Europa.

Radio zaprzestało działalności w drugiej połowie 1988 r., wraz ze stopniowym ujawnianiem się struktur podziemnej „Solidarności”. „Dzięki zaangażowaniu moich kolegów mogliśmy przekazywać bieżące informacje o działalności związku, jak również o działalności patriotyczno-niepodległościowej szerokim rzeszom społeczeństwa polskiego w ponad trzystu emisjach. Z perspektywy czasu wiem, że nasz skromny udział w walce o niepodległość nie poszedł na marne, za co wszystkim moim kolegom i przyjaciołom serdecznie dziękuję” – napisał współtwórca Rozgłośni Józefa Piłsudskiego Andrzej J. Marcinek w artykule podsumowującym historię radia w zbiorze „Radio Solidarność. Podziemne rozgłośnie oraz audycje radiowe i telewizyjne w Polsce 1982-1990”.